Настройка соединения Pelican Mini - COEX Control Module

Запись образа

1. Загрузите последние образы NavTALink для коптера и NavTALink control для пульта.

2. Запишите образ NavTALink на MicroSD карту и установите в Raspberry Pi на дроне.

   Info Для записи можно использовать приложение balenaEtcher.

3. Запишите образ NavTALink control на MicroSD и установите в Raspberry Pi в пульте.

   Info Образы изначально преднастроены и должны связываться сразу, для большей безопасности соединения рекомендуется изменить ключи шифрования.

Настройка образа дрона Pelican Mini

Hint Все нижеприведенные команды являются командами консоли, для выполнения вышеописанных действий.

1. Включите Raspberry Pi дрона. После инициализации образа появится WiFi сеть с именем NavTALink-0586 подключитесь к ней, стандартный пароль navtalinkwifi.

2. Подключитесь к системе по IP: 192.168.30.1. Для подключения используйте любой SSH клиент. Пошаговую инструкцию о подключении с помощью Windows можно прочитать тут.

3. Сгенерируйте ключи шифрования используя команду:

   bash wfb_keygen

4. В результате выполнения команды, в домашней директории /home/pi/ появятся 2 файла ключей gs.key и drone.key, для станции управления и дрона соответственно.

   

5. Перейдите в домашнюю директорию и перенесите ключ шифрования дрона drone.key в директорию /etc/ командой:

   bash cd ~/ sudo cp grone.key /etc/

6. Вызовите команду записи идентификационного номера сетевого адаптера:

   bash sudo navtalink_update_adapter

7. Загрузите ключ шифрования станции управления gs.key на компьютер. Для этого используйте любой SFTP клиент или сделайте это вручную, подключив MicroSD карточку к компьютеру.

8. Удалите ключи шифрования оставшиеся на дроне:

   bash rm *.key

Настройка образа пульта COEX Control Module

1. Подключите MicroSD карточку пульта к компьютеру и перенесите ключ gs.key в директорию etc/.

2. Установите MicroSD карточку в пульт и включите его.

3. Откройте консоль в верхнем левом углу панели задач.

   

   

4. Вызовите команду записи идентификационного номера сетевого адаптера:

   bash sudo navtalink_update_adapter

Изменение имени сети

Hint Рекомендуется изменять имя сети раздаваемого WiFi для возможности включения двух дронов в 1 месте.

1. Отредактируйте файл /etc/wpa_suplicant/wpa_suplicant-wlan0:

   bash sudo nano /etc/wpa_suplicant/wpa_suplicant-wlan0

2. Измените имя WiFi смети, заменив поле ssid на любое другое имя, к примеру NavTALink-1234

   

Изменение частоты подключения адаптера

Hint По умолчанию образы настроены на один и тот же канал WiFi, для одновременной работы двух дронов и пультов в 1 месте необходимо разнести их по разным каналам.

1. Отредактируйте файл /etc/wifibroadcast.cfg:

   bash sudo nano /etc/wpa_suplicant/wpa_suplicant-wlan0

2. Измените в нем параметр wifi_channel.

   

Caution Данную настроку необходимо проводить на дроне и на пульте.

Калибровка термального изображения

1. Для совмещения визуального и термального изображения отредактируйте файл /etc/duocam/camera.yaml.

   bash sudo nano /etc/duocam/camera.yaml

   Hint Для применения внесенных изменений перезагрузите сервис duocam-camera, введя строку sudo systemctl restart duocam-camera.

2. Для настройки положения термального изображения измените параметры x_start и y_start в блоке overlay_thermal_on_visual. Данные параметры отвечают за горизонтальное и вертикальное положение термального изображения, слева на право и сверху вниз соответственно.

3. Для настройки температуры отображаемой на изображении, измените параметр offset в блоке temperature_calibration. Для повышения температуры измените параметр на необходимое количество градусов в большую сторону, а для уменьшения в меньшую.

   

Настройка полетного контроллера

Скачайте последнюю версию прошивки charging_station_1.9.2, в репозитории https://github.com/CopterExpress/Firmware.

Последний выпущенный релиз v1.9.2-charging-station.4.

1. Установите прошивку на дрон.

2. Во вкладке Parameters найдите параметр SER_TEL1_BAUD и установите скорость передачи 115200.