Настройка NavTALink

Установка

Для установки образа необходимо:

1. Скачать образ из репозитория.
2. Записать образ на SD-карту (рекомендуется использовать утилиту Etcher, которая доступна для большинства платформ).

Внимание! После первого запуска Raspberry Pi 4 нужно подождать несколько минут, пока пройдёт инициализация образа.

Настройка

Подключение к терминалу

Внимание! После инициализации образа будет запущена Wi-Fi-сеть на внутреннем сетевом адаптере Raspberry Pi 4 с названием NAVTALINK-<ID>, где ID - идентификатор нового устройства (рекомендуется его запомнить или записать).

Внимание! Для настройки NavTALink необходим компьютер с установленным SSH-клиентом (например, PuTTY).

PuTTY

Перед подключением к терминалу NavTALink рекомендуется создать профиль для нового устройства:

1. Запустить PuTTY.
2. Задать Host Name (or IP address): 192.168.30.1.
3. Задать любое имя сессии в поле ввода в группе Load, save or delete a stored session→Saved Sessions.
4. Нажать на кнопку Save.

Для подключения к терминалу NavTALink-устройства необходимо:

1. Подключиться к WiFi-сети устройства.
2. Запустить PuTTY.
3. Выбрать имя сессии, соответствующее устройству.
4. Нажать на кнопку Load.
5. Нажать на кнопку Open.
6. Если это первое подключение к устройству, то PuTTY выведет запрос на добавление устройства в список доверенных. Необходимо нажать на кнопку Да.
7. На запрос login as: ввести: pi.
8. На запрос pi@192.168.30.1's password ввести: raspberry.

Консольные SSH-клиенты

Для подключения к терминалу NavTALink-устройства необходимо:

1. Ввести команду: ssh pi@192.168.30.1
2. Если это первое подключение к устройству, то клиент предложит добавить его в список доверенных. Нужно ответить положительно.
3. Ввести логин: pi.
4. Ввести пароль: raspberry.

Обмен ключами шифрования

Для работы комплекса необходимо сгенерировать ключи шифрования на одном из устройств и передать их на второе устройство.

На первом устройстве необходимо:

1. Зайти в домашнюю директорию командой: cd ~.
2. Выполнить генерацию ключей командой: wfb_keygen.
3. Переместить один из ключей (drone.key, если устройство - БПЛА; gs.key, если устройство - наземная станция управления) в директорию /etc командой: sudo mv <key> /etc.

PuTTY

Следующим шагом необходимо загрузить оставшийся ключ при помощи утилиты PSFTP на второе устройство.

Для этого необходимо выполнить следующие действия на компьютере:

1. Запустить программу PSFTP.
2. Подключиться к первому устройству командой open 192.168.30.1.
3. Если подключение выполняется в первый раз, то на запрос о добавлении устройства в список доверенных Store key in cache? (y/n) ответить y.
4. На запрос login as: ввести: pi.
5. На запрос pi@192.168.30.1's password ввести: raspberry.
6. Скопировать оставшийся ключ на комьютер командой: get <key>.
7. Удалить ключ с устройства командой: rm <key>.
8. Отключиться от устройства командой: exit.
9. Запустить программу PSFTP ещё раз.
10. Подключиться к Wi-Fi-сети второго устройства.
11. Повторить пункты 2-5.
12. Загрузить ключ на устройство командой: put <key>.
13. Удалить файл ключа с компьютера: lrm <key>.
14. Отключиться от устройства командой: exit.

Консольные SSH-клиенты

1. Подключиться к первому устройству командой sftp pi@192.168.30.1.
2. Если подключение выполняется в первый раз, то на запрос о добавлении устройства в список доверенных ответить положительно.
3. Ввести пароль: raspberry.
4. Скопировать оставшийся ключ на комьютер командой: get <key>.
5. Удалить ключ с устройства командой: rm <key>.
6. Отключиться от устройства командой: exit.
7. Подключиться к Wi-Fi-сети второго устройства.
8. Подключиться ко второму устройству, повторив 1-3.
9. Загрузить ключ на устройство командой: put <key>.
10. Удалить файл ключа с компьютера: lrm <key>.
11. Отключиться от устройства командой: exit.

На втором устройстве необходимо переместить ключ в директорию /etc следующими командами:

1. Зайти в домашнюю директорию командой: cd ~.
2. Переместить ключ в директорию /etc командой: sudo mv <key> /etc.

Настройка после установки

После установки образа и обмена ключами безопасности необходимо выполнить первичную настройку каждого из устройств:

1. Выполнить команду sudo navtalink_update_adapter (сетевой адаптер rtl8812au должен быть подключен к устройству). Команда произведёт поиск внешнего сетевого адаптера и сохранит его идентификатор в конфигурационном файле.
2. Если устройство будет установлено на БПЛА, ввести команду sudo navtalink_set_role drone, если на станции наземного управления - navtalink_set_role gs. Команда выполнит запуск необходимых служб на устройстве.

Настройка wifibroadcast

Для редактирования конфигурационного файла wifibroadcast небходимо:

1. Ввести команду: sudo nano /etc/wifibroadcast.cfg.
2. Выполнить редактирование конфигурации.
3. Перезапустить сервис wifibroadcast командой: sudo systemctl restart wifibroadcast@<device>, где device - drone для БПЛА, gs для наземной станции управления.

Подробнее о настройках wifibroadcast.

Внимание! Доступен альтернативный способ редактирования конфигурации напрямую на SD карте через файл wifibroadcast.txt, расположенный в корневой директории.

Настройка видеострансляции

Внимание! Данное действие должно выполняться на устройстве, расположенном на БПЛА.

Для редактирования настроек видеотрансляции необходимо:

1. Ввести команду: sudo nano /lib/systemctl/system/navtalink-video.env.
2. Выполнить редактирование конфигурации.
3. Перезапустить сервис navtalink-video командой: sudo systemctl restart navtalink-video.

Подробнее о настройках видеострансляции.

Внимание! Доступен альтернативный способ редактирования конфигурации напрямую на SD карте через файл navtalink-video.txt, расположенный в корневой директории.

Подключение к терминалу через wifibroadcast

Возможно подключение к терминалу БПЛА по SSH через wifibroadcast (например, когда БПЛА находится за пределами зоны действия Wi-Fi точки доступа). Для этого необходимо выполнить из терминала наземной станции управления команду: ssh pi@10.5.0.2. Более подробно о подключении к терминалу по SSH можно ознакомиться в секции Подключение к терминалу - Консольные SSH-клиенты.

Настройка DuoCam

Информация о настройке DuoCam.

Внимание! Доступен альтернативный способ редактирования конфигурации напрямую на SD карте через файл duocam-mavlink.txt и duocam-camera.txt, расположенные в корневой директории.