Миссия с MAVLink-совместимой зарядной станцией

Для выполнения миссии БПЛА с зарядной станцией необходима загрузка специализированной версии прошивки PX4 на полётный контроллер.

Дополнительные типы путевых точек миссии

CS action

Выполнить действие c зарядной станцией.

Параметр	Тип	Значения	Комментарий
Action		Open, Close	Действие зарядной станции
Charging station ID	UINT8	> 0	MAVLink ID зарядной станции

В случае, если зарядная станция выполняет действие Open, то БПЛА ожидает открытия зарядной станции. Если за установленный временной интервал станция не будет открыта, то миссия завершится с ошибкой.

Внимание! Перед взлётом из зарядной станции её необходимо предварительно открыть.

Land to CS

Выполняет посадку БПЛА в зарядную станцию.

Параметр	Тип	Значения	Комментарий
Precision land		Disabled, Required, Opportunistic	Тип точной посадкой (аналогично Land)
Altitude	INT		Высота точки (аналогично Land)
Charging station ID	UINT8	> 0	MAVLink ID зарядной станции
Heading	FLOAT		Направление БПЛА в точке миссии (НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ)

После прибытия в ориентировочную точку расположения зарядной станции коптер начнёт равнение с углом поворота, полученным от станции.

Внимание! Перед посадкой в зарядную станцию её необходимо предварительно открыть.